Como un usuario normal al escribir un comando a medias y pulsar luego la tecla TAB el comando se auto-completa solo, pero si el proceso este se ejecuta con el usuario root no funciona. Para esto hay que editar el archivo bash.bashrc.
Primero instalar el programa bash-completion si no está instalado
# aptitude install bash-completion
Una vez instalado ir al archivo bash.bashrc
# vim /etc/bash.bashrc
# vim /etc/bash.bashrc
Y en el añadir las siguientes lineas
if [ -f /etc/bash_completion ] && ! shopt -oq posix; then
. /etc/bash_completion
fi